لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

طراحی مسیر یکی از گلوگاه های باز تحقیقاتی جهت ایجاد خودمختاری در ربات های بدون سرنشین می باشد. در فضاهای شهری و محیط های بسته با افزایش تعداد موانع و قیدهای پیرامونی، پیچیدگی محاسباتی مورد نیاز برای الگوریتم های طراحی مسیر کامل با مرتبه O (n2) افزایش می یابد. هدف این مقاله ارایه یک الگوریتم طراحی مسیر مبتنی بر نمونه برداری تصادفی برای یک ربات عمود پرواز بدون سرنشین و تست زمان واقعی آن در محیط xPC-Target می باشد. برای این منظور، روش درخت جستجو سریع تصادفی پیشنهاد می گردد. الگوریتم پیشنهادی کامل احتمالاتی بوده و همچنین امکان اعمال قیدهای غیرهولونومیک در گره های درخت جستجویی مسیر را دارا می باشد. جهت اعتبار سنجی و اعتبار بخشی به الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی پیش از انجام تست های پر ریسک و پر هزینه میدانی، بستر تست پردازنده در حلقه در محیط نرم افزار xPC-Target متلب در نظر گرفته شده است. پردازنده هدف مد نظر در این تست، تکبرد صنعتی مدل SBC84710 شرکت Axiomtek می باشد. در این تست دو سناریو آزمون با پیچیدگی متفاوت تدوین شده است. نتایج نشان می دهند که الگوریتم درخت جستجو سریع تصادفی پیشنهادی جهت طراحی مسیر برای ربات عمود پرواز مد نظر با بهرگیری از ماهیت تصادفی خود قادر به طراحی مسیر سریع برای ربات می باشد. همچنین به دلیل درگیر نمودن مدل دینامیکی ربات در فرایند تولید گره های تصادفی و شاخه-های درخت جستجو، در مسیر طراحی شده هر دو نوع قید سینماتیکی و دینامیکی لحاظ شده اند و لذا منجر به طراحی یک مسیر عملیاتی با قابلیت رهگیری بالا توسط ربات شده است.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

فراهنجارهای سخن آفرینان را کف بسودان ، پای پیل انگارند ، ولی در تصور ژرف نگران نگینی در کلام ماند که طغیان مقامی و سیل کنش های سرکش در ارتباط با مشاهدات و برخوردها و دریافت ها آن را بپروراند. فراقانونی کلامی حاکمان ملک سخن ، سنت شکنی کور یا طغیانی نامبارک به حساب نمی آید ، بلکه گلوله های کنترل شده ای از راه دور باشد که هدف های نامرئی و ناپیدا را نشانه گرفته است. سکوی پرتاب باشد برای دستیابی بر دست نیافتنی ها ، یا آذرخشی برای گرفتن نشان از بی نشان ها . مقاله ای که در پیش رو است ، با طرح دو مساله از فراهنجاری های کلامی و تحلیل آن از جنبه های مختلف ، به تبیین مباحث فوق می پردازد و بدعت آفرینی خداوندان سخن را غالبا در راستای اشباع معنی عبارت و تکمیل پیام رسانی آن به حساب می آورد ، و کف بسودن با ژرف نگریستن را زمین تا آسمان فرق می نهد.

در این مقاله، به طراحی یک کنترل کننده شبکه عصبی هوشمند که بتواند ربات عمودپرواز را در حالت تعادل در میان انواع اغتشاشات قرار دهد، پرداخته شده است. پس از مقایسه دو نوع کنترل کننده مستقل بازگشت به عقب و PID در محیط شبیه سازی اختلاف آن ها به صورت داده هایی در نرم افزار ذخیره شده است. با مشخص کردن داده های ورودی کنترل کننده و داده های هدف و با استفاده از معماری شبکه عصبی پیش خور و نارکس کنترل کننده ای هوشمند طراحی می شود و نتایج به دست آمده در نمودارهای تشخیص پایداری متعددی نشان داده می شود و نتایج به دست آمده نشان می دهد که تعادل و کنترل عمودپرواز کاملاً قابل قبول بوده است. در آخر نتایج به دست آمده در مدلی عملی بر روی عمودپرواز واقعی امتحان شده است.